1、APM固件：串口号映射表

飞控Serial号	默认串口功能	对应单片串口号
Serial1	MAVLink2(接电台)	USART6
Serial2	MAVLink2(接电台)	USART1
Serial3	None(空，未预设功能)	USART2
Serial4	GPS	USART3
Serial5	None(空，未预设功能)	UART8
Serial6	None(空，未预设功能)	UART4
Serial7	RC_IN(遥控器信号输入)	UART7

2、PX4固件：串口号映射表

飞控Serial号	默认串口功能	对应单片串口号	备注
ttyS0	MAVLink2(接电台)	USART1	CONFIG_BOARD_SERIAL_TEL1="/dev/ttyS0"
ttyS1	GPS	USART2	CONFIG_BOARD_SERIAL_GPS2="/dev/ttyS1"
ttyS2	GPS	USART3	CONFIG_BOARD_SERIAL_GPS1="/dev/ttyS2"
ttyS3	MAVLink2(接电台)	USART4	CONFIG_BOARD_SERIAL_TEL2="/dev/ttyS3"
ttyS4	MAVLink2(接电台)	UART6	CONFIG_BOARD_SERIAL_TEL3="/dev/ttyS4"
ttyS5	RC_IN (遥控器信号输入)	UART7	CONFIG_BOARD_SERIAL_RC="/dev/ttyS5"
ttyS6	MAVLink2(接电台)	UART8	CONFIG_BOARD_SERIAL_TEL4="/dev/ttyS6"