一、前言

通过前面的章节，我们知道：

1）烧录BF固件时，需要使用Betaflight地面站。(烧录固件时，需按住飞控上的按钮，进入DTU模式)

2）首次烧录APM固件，需要使用STM32Cubeprogrammer软件进行烧录。(使用USB方式进行烧录时，同样按住飞控上的按钮，进入DTU模式)

3）飞控板上已烧录了APM固件，则可以通过Missionplanner直接进行固件更新。

如对上述信息都不熟悉的朋友，可以查看《固件烧录说明》。

二、存在无法进入DFU模式的情况

有朋友私下向我反馈，飞控的BOOT0按键有时候按下后，无法进入DFU模式。使用万用表各种测量发现线路也是通的。有些朋友更是反馈，昨天还可以进入DFU模式，今天就无法进入DFU模式了。

后来我们发现自己手搓的板子也有这个问题，而机贴的板子就正常，推测是手搓板子的线路阻抗问题所导致，主要还是焊接质量导致！

万能烧录方法：使用ST-LINK烧录器及STM32Cubeprogrammer软件，在软件上选择SWD接口以及ST-link烧录方式，只要是.hex后缀的固件都可以进行烧录，无论是烧录APM固件还是烧录BF固件，都不再需要按下按键进入DTU模式。

ST-link烧录器，大家可直接在淘宝下单采购一个即可：ST-linkV2 进口芯片烧录器

1）飞控板的ST-LINK烧录接口位于背面焊盘处：

2）飞控与ST-link烧录器的连接如下，分别一一对应连接即可。

2）选择ST-LINK模式、Port选择SWD，点击Connet连接。(如下图所示)

3）连接成功后，数据如下图所示：

4）打开要烧录的hex固件，不管是APM固件还是BF固件均可通过此方法进行烧录。

5）点击烧录，等待烧录完成！