一、WFG100飞控默认的姿态定义

物唯飞控默认是将能看到焊盘及LED灯的面定义为飞控的顶面，该面上有一个三角形箭头朝前的那一端定义为机头前进(朝前)的方向，考虑到大家装机时更方便的查看LED灯以及便于焊线。

1.1 WFG100飞控刷写APM固件的默认姿态定义

视频链接：

视频链接：

在WFG100飞控中默认是焊盘朝上为顶面。

在源码中，默认将参数AHRS_ORIENTATION = 0 （焊盘朝上为顶面）

如果觉得这种方向定义不符合装机需求，将AHRS_ORIENTATION = 8

焊盘面，朝上装机

(源码默认定义)

端子面，朝上装机

(需用户修改参数)

图片示意

参数

AHRS_ORIENTATION = 0

(默认，用户无需修改)

AHRS_ORIENTATION = 8

（从默认为0，改为=8）

那么如何修改AHRS_ORIENTATION 的参数？详见以下图文说明：

参数修改写入后，重新上电连接地面站，晃动飞控确保其飞控的姿态与默认的姿态定义一致！详见视频链接：WFG100开源飞控烧录APM固件后，如何查看姿态方向？_哔哩哔哩_bilibili

在BF固件中，WFG100的默认的IMU方向定义和APM固件的方向定义保持一致(详见本文章节二的两个视频说明)。与APM固件的演示例子一样，我要将SH1.0端子的那一面改为顶面(默认是焊盘面为顶面)，方法如下：