一、编译APM固件说明

1.1下载WFG100硬件配置文件并解压。

将WFG100飞控的硬件配置文件下载至本地电脑，并解压，所下图所示：

解压后，可以看到在WFG100文件夹下，有2个.DAT的文件。

克隆官方源码：

git clone --recursive https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git

回车执行，等待下载完成

cd ardupilot

默认下载的代码是在master分支下，这个分支是开发版的固件，不是稳定的版本，通常我们需要切换到稳定版本的分支，使用git checkout命令。截止至2025年7月30日，多轴固件最新的版本号为4.6.2。 此处我们以切换至多旋翼4.6.2版本分支为例，输入以下命令，回车执行。

git checkout Copter-4.6.2        #注释切换至多轴4.6.2的版本分支

切换其他的分支：

APM是一套可以多旋翼、固定翼、无人车/船、潜艇、追踪天线的代码，除了多旋翼外可能有小伙伴有固定翼固件的需求，大家可按需进行版本切换。切换的命令格式为： git checkout 载具类型-版本号。

例如： git checkout ArduSub-4.5.0，具体版本号以及更新说明详见下表。

分支切换命令	载具类型	最新版本号 (截至25.7.30)	更新说明
git checkout	Copter(多旋翼)	4.6.2	https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/ArduCopter/ReleaseNotes.txt
git checkout	Planer(固定翼)	4.6.2	https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/ArduPlane/ReleaseNotes.txt
git checkout	ArduSub(潜艇)	4.5.0	https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/ArduSub/ReleaseNotes.txt
git checkout	Rover(无人车/船)	4.6.2	https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/Rover/ReleaseNotes.txt
git checkout	AntennaTracker （追踪天线）	4.6.2	https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/AntennaTracker/ReleaseNotes.txt

输入以下指令，确认切换分支成功。

git branch

查看*号位于哪里。

更新子模块是将上述切换的分支版本相关的模块补全，此步骤非常重要！没下载好会导致后续报错。

注：每次切换了版本分支，都要执行一次更新子模块的命令。

git submodule update --init --recursive

Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y

1）在电脑上进入ubuntu系统的文件夹

将本文1.1章节中解压的WFG100文件夹拷贝到，源码文件ardupilot/libraries/AP_HAL_ChibiOS/hwdef这个文件夹中！

./waf configure

关联bootloader，执行以下命令，输入以下命令，回车执行。因为物唯的这款飞控命名为WFG100，之前的硬件配置文件夹的命名也为WFG100, 所以在命令的最后为WFG100，大家可按需更改文件夹的名字即可!

python3 Tools/scripts/build_bootloaders.py WFG100

执行成功后，界面如下：

有了bootloader后，我们就可以选择需要编译的板子了。此处我编译板子类型为WFG100.(因为物唯的这款飞控命名为WFG100，因此文件夹名字就是WFG100，大家可按需更改文件夹的名字即可)，输入以下命令，回车执行。

./waf configure --board WFG100

执行成功的界面,如下图所示：

./waf copter

等待编译执行，默认是编译1200多个文件，待编译完成后会显示固件的存放位置。

打开固件的生成目录，会发现以下2种类型的固件文件

至此固件就编译完成，至于APM固件如何烧录到飞控硬件手上，请见固件烧录说明