一、固件清单

WFG100飞控已适配APM多轴4.5-4.6固件、BF4.5~4.6固件、PX4固件(测试版)

1.1、APM(Ardupilot)固件汇总

1）APM的bootloader：

注意事项：上述2种格式的bootloader任选1即可，用户需要先烧录bootloader之后，才能Missionplanner地面站正常的烧录.apj格式的飞控固件。

2）APM的旋翼固件(.apj格式)：

注意事项：此格式的固件含用户程序但不包含bootloader；

用户需要单独先烧录bootloader之后，再才能通过missionplanner地面站进行烧录.apj格式的固件。

3）APM旋翼固件(_withbl.hex格式):

说明：此格式的固件，同时包含用户程序和bootloader；因此只需通过STM32CubeProgrammer进行烧录1次即可。

截止至2025.9，BF固件的正式版是4.5.3。

4.5.3版本固件：

4.6.0版本固件：

注意事项：

1）PX4的bootloader：

.elf格式是带有地址的格式，通过stm32cubeprog.html工具进行烧录。(使用STM32烧录工具时，bootloader存放目录下不要带有中文)

2）PX4固件(.elf格式)：

说明：.elf格式是带有地址的固件格式，通过stm32cubeprog.html工具进行烧录。

3）PX4固件(.px4格式)：

说明：.px4格式的固件，通过QGroundControl v5.0.7- Stable

地面站进行烧录。

个人认为PX4固件较好的一点是：它能一个固件就包含旋翼、直升机、固定翼、车等多种类型，只需在地面站设置一下即可变更载机类型；而APM固件，则是一种载机类型就得编译一种固件。

Betaflight网页版地面站(如果烧录BF4.6.0的固件，需使用网页地面站，官方那帮人偷懒，exe版地面站没及时跟上固件更新)

2、编译BF固件：详见《WFG100飞控BF固件编译说明》(更新完成)

3、编译PX4固件：详见《WFG100飞控PX4固件编译说明》(更新中)