WFG100飞控使用说明书

注意：

为防止外设大电流烧坏电脑USB口，USB供电跟外设供电隔离！物唯WFG100飞控必须接入电池后，SH1.0端子连接器上的5V与10V才会有输出；使用USB供电，端口没有5V输出是正常现象，大家切记！

更新说明

时间

版本

更新内容

更新人

2025.7.25

V1.0

新建文稿，发布V1.0版

唯物主义的大朋

为什么不能工作

2025.8.21

V1.1

修订文档错误部分内容

唯物主义的大朋

飞控概述

WFG100A 是一款旗舰级开源飞控，核心搭载480MHz主频的STM32H743VIT6高性能处理器，采用双工业级IMU传感器能够显著提升低温飘特性和抗震性能力，为高速机动飞行提供稳定基石。同时还板载集成磁罗盘、高精度气压计及OSD模块，所有接口焊盘全引出，预留高清图传接口、IIC、CAN、SPI等丰富接口，赋予了玩家强大的扩展能力与二次开发潜力。

产品特性

STM32H743系列处理器，480MHZ工作主频，1MB SRAM；
2MB Flash程序存储，32KB FRAM参数存储；
8路电调PWM信号+2路辅助通道，最高支持Dshot1200；
飞控板载10V3A电源输出，为图传提供稳定供电。
内置两组IMU传感器，平滑滤波降低噪音；
板载磁罗盘，支持外置IIC罗盘扩展；
内置高精度气压计，支持飞行高度保持；
丰富的对外接口且通过焊盘全引出，方便实际使用及拓展；
预留高清图传接口，支持大疆/蜗牛图传方案的接入；
预留IIC&CAN&SPI接口，为二次开发提供传感器接入；

参数规格表

规格项	详细参数
主控芯片	STM32H743VI ((480 MH主频 & 2 MB Flash &1 MB SRAM)
核心传感器	IMU×2 (ICM42688P、ICM42605) l 气压计 DPS310 l 气压计 DPS310
OSD方案	AT7456E
飞行黑匣子	TF卡
PWM通道	10路 PWM信号 (1-8路支持DShot/双向DShot）
电池输入	支持3S-6S电池电压输入
两路BEC输出	5V@3A、10V@3A
两路电压与电流监测	电压与电流监测1：电压1监测引脚默认与电池接口相连，上电即可实现电压测量。电流1监测引脚集成在电调信号输出1端子上。电压与电流监测2：待用户自行接入。
SH1.0对外接口	ELRS/SBUS接收机接口 X 1个、模拟摄像头接口 X 1个、模拟图传接口 X 1个、电调信号输出1 X 1个(BAT+,GND,CUR1,U7-RX,S4,S3,S2,S1)、电调信号输出2 X 1个(BAT+,GND,CUR2,U8-RX,S8,S7,S5,S6)、 GPS接口 X 1个、高清图传接口 X 1个、 CAN接口 X 1个、 SPI接口 X 1个、 IIC接口 X 1个、注：上述接口均全部引至底面焊盘，详见焊盘定义图。
焊盘引出的接口	LED接口、蜂鸣器接口、空速计接口、 RSSI接口、空速计接口 M9与M10接口

机头朝向、飞控姿态定义

机头朝向

在BF固件以及APM固件中，默认是以焊盘点为顶面，机头朝向如下图所示。用户如需更换安装方式，可以在飞控中通过参数进行翻转！

修改姿态方向的方法请查看：《7、调整飞控姿态朝向》

WFG100姿态定义：

在烧录固件后，请晃动飞控确保飞控的实际倾斜方向与地面站的倾斜方向保持一致，详见以下视频说明！

固件类型

视频链接

APM固件

APM固件默认姿态定义-B站视频说明

BF固件

BF固件默认姿态定义-B站视频说明

PX4固件

待更新！

飞控接口、焊盘定义

飞控尺寸图

定位孔间距：30.5 * 30.5mm

定位孔直径：4mm

飞控板整体尺寸： 38.5(长) *38.5(宽) *7.5(高)mm

板卡重量：10g

接线示意图

详见WFG100接线示意图，此处不再赘述！

固件获取与编译

支持 Ardupilot 和 Betaflight 固件

WFG100飞控已完成对APM与BF固件的适配，请到固件清单页面进行下载。
如用户需要自行编译固件，请翻阅固件编译说明！

APM固件串口号映射表

飞控Serial号	默认串口功能	对应单片串口号
Serial1	MAVLink2(接电台)	USART6
Serial2	MAVLink2(接电台)	USART1
Serial3	None(空，未预设功能)	USART2
Serial4	GPS	USART3
Serial5	None(空，未预设功能)	UART8
Serial6	None(空，未预设功能)	UART4
Serial7	RC_IN(遥控器信号输入)	UART7

大家也无需记忆映射关系表，只需将Missionplanner地面站更新至1.3.82，在初始设置页面→Serial Ports页面，即可查看对应关系表，同时还可以对每个串口的功能、波特率、通信属性进行全部预览，如下图所示：

PX4固件串口号映射表

飞控Serial号	默认串口功能	对应单片串口号	备注
ttyS0	MAVLink2(接电台)	USART1	CONFIG_BOARD_SERIAL_TEL1="/dev/ttyS0"
ttyS1	GPS	USART2	CONFIG_BOARD_SERIAL_GPS2="/dev/ttyS1"
ttyS2	GPS	USART3	CONFIG_BOARD_SERIAL_GPS1="/dev/ttyS2"
ttyS3	MAVLink2(接电台)	USART4	CONFIG_BOARD_SERIAL_TEL2="/dev/ttyS3"
ttyS4	MAVLink2(接电台)	UART6	CONFIG_BOARD_SERIAL_TEL3="/dev/ttyS4"
ttyS5	RC_IN (遥控器信号输入)	UART7	CONFIG_BOARD_SERIAL_RC="/dev/ttyS5"
ttyS6	MAVLink2(接电台)	UART8	CONFIG_BOARD_SERIAL_TEL4="/dev/ttyS6"

飞控地面站下载

APM地面站：
Missionplanner地面站

BF地面站：
Betaflight Configurator地面站(本地安装版)，适用于BF4.5.3的固件。
Betaflight Configurator地面站(浏览器在线网页版)，适用于BF4.6.0的固件。

PX4固件地面站
QGroundControl v5.0.7- Stable-本地安装
固件烧录说明

详见WFG100固件烧录说明