一、前言

APM固件的编译相对于无人机装机调试来说比较复杂，属于进阶技能。需要具备一定的Linux基础知识储备，了解一些基础的单片机原理。如果是毫无经验的新手也不用担心，本人会尽可能详细的介绍具体的编译方法以及步骤，另外在编译过程中遇到问题，也可加入QQ群与我们进行沟通交流，我们也会根据大家编译过程中遇到的问题及时做教程的补充调整！

后续本人会在一台刚安装过系统的电脑上拍摄一个编译视频教程，视频教程相对于文字教程可以更加直观的学习。(待拍摄后，会在此处添加视频链接)

另外时间有限，教程中如有错误，恳请大家及时指正！

二、为什么要编译固件？

通常我们采购一款成品的飞控硬件，飞控厂商会提供编译好的APM固件供大家进行烧录，然后直接装机使用即可，物唯科技也不列外，物唯的WFG100飞控的固件都放在WFG100飞控固件清单页面中，大家可自行下载。

本人认为以下三种情况，才需要自行编译固件：

1）纯粹学习目的：作为无人机资深爱好者、飞控开发学习者、嵌入式软件工程师、对无人机开发感兴趣的开发者，后续想DIY各种飞控固件功能，那么必须要掌握飞控的编译方法！

2）自己设计了一块飞控，官方固件无法适配：自己画了一个飞控硬件，这飞控的引脚以及芯片型号是自己定义的，直接烧录官方的固件则无法适配自定义的飞控硬件，影响功能使用/甚至无法正常工作！此时，我们就需要修改飞控的硬件配置文件，然后编译出适配自己飞控硬件的固件。(物唯团队设计WFG100飞控就是这种案例，自己设计了一块飞控，需要自行修改硬件配置文件的代码，编译出适配WFG100的飞控固件)

3）官方固件没有想要的功能，自行新增了某些功能：新增一个APM官方固件没有的功能。比如设置一个飞五角星航线的飞行模式、比如接入6个双目相机实现全向感知避障等情况，也是需要用户在APM源码中修改特定位置的代码，然后编译固件烧录验证。（物唯团队过往做过的SLAM导航、视觉精准降落、目标追踪打击等功能就是这类案例）

如果你仅仅是飞行爱好者，目的只能装机飞行，那么直接使用厂商提供的飞控固件即可，无需额外折腾飞控固件的编译

三、编译APM固件可以参考的链接

APM源码：https://github.com/ArduPilot/ardupilot

APM官方开发文档(编译代码)：https://ardupilot.org/dev/docs/building-the-code.html#

四、飞控硬件与固件如何适配？

详见APM固件如何适配自己设计的飞控硬件？

五、编译代码前的准备工作

详见编译固件前的准备工作